O emprego de Veículos Submarinos Autônomos (VSAs) nas atividades offshore de inspeção, intervenção de equipamentos submarinos e movimentação de cargas, representa um dos maiores desafios tecnológicos para as indústrias do setor de exploração e explotação de óleo e gás. A instalação de braços-mecânicos em VSAs irá permitir a robotização de diversas tarefas. Entretanto, um dos problemas relacionados à estabilidade do conjunto VSA-braço refere-se ao fato de ao se movimentar o braço-mecânico, há necessariamente uma alteração da atitude (posicionamento) do VSA (base). Isso ocorre devido à base ser livre de restrições de movimento e ao vínculo cinemático-dinâmico existente na cadeia cinemática VSA-braço. Este artigo apresenta o Manipulador Semi-Passivo (MSP), concebido como um manipulador mecânico do tipo pórtico, usado para aumentar a rigidez do conjunto VSA-braço, durante as operações em ambientes submarinos. O MSP é formado de corpos rígidos e freios nas juntas, inexistindo atuadores para transmitir potência mecânica às juntas. A combinação de juntas com freios ativados e não ativados permite ao VSA movimentar-se em direções programadas. Quando todos os freios estão no estado ativado, o sistema VSA-MSP comporta-se como um manipulador de base fixa, o que implica no aumento da rigidez estrutural, da capacidade de carga, precisão e repetibilidade.