TY  - DATA
AU  - Violante Ferreira,Cláudio
ED  - Rio Oil & Gas (2006 sept. 11-14 : Rio de Janeiro, Brazil)
TI  - MANIPULADOR SEMI-PASSIVO PARA ATIVIDADES OFFSHORE DE VEÍCULOS SUBMARINOS AUTÔNOMOS
N2  - O emprego de Veículos Submarinos Autônomos (VSAs) nas atividades offshore de inspeção, intervenção de equipamentos submarinos e movimentação de cargas, representa um dos maiores desafios tecnológicos para as indústrias do setor de exploração e explotação de óleo e gás. A instalação de braços-mecânicos em VSAs irá permitir a robotização de diversas tarefas. Entretanto, um dos problemas relacionados à estabilidade do conjunto VSA-braço refere-se ao fato de ao se movimentar o braço-mecânico, há necessariamente uma alteração da atitude (posicionamento) do VSA (base). Isso ocorre devido à base ser livre de restrições de movimento e ao vínculo cinemático-dinâmico existente na cadeia cinemática VSA-braço. Este artigo apresenta o Manipulador Semi-Passivo (MSP), concebido como um manipulador mecânico do tipo pórtico, usado para aumentar a rigidez do conjunto VSA-braço, durante as operações em ambientes submarinos. O MSP é formado de corpos rígidos e freios nas juntas, inexistindo atuadores para transmitir potência mecânica às juntas. A combinação de juntas com freios ativados e não ativados permite ao VSA movimentar-se em direções programadas. Quando todos os freios estão no estado ativado, o sistema VSA-MSP comporta-se como um manipulador de base fixa, o que implica no aumento da rigidez estrutural, da capacidade de carga, precisão e repetibilidade
UR  - http://biblioteca.iapg.org.ar/ArchivosAdjuntos/Oil&Gas_Rio_2006/IBP_1163.pdf
ER  -