01964nmc a2200157 4500 20260520010509.0 260224s xxu MANIPULADOR SEMI-PASSIVO PARA ATIVIDADES OFFSHORE DE VEÍCULOS SUBMARINOS AUTÔNOMOS 8 p. O emprego de Veículos Submarinos Autônomos (VSAs) nas atividades offshore de inspeção, intervenção de equipamentos submarinos e movimentação de cargas, representa um dos maiores desafios tecnológicos para as indústrias do setor de exploração e explotação de óleo e gás. A instalação de braços-mecânicos em VSAs irá permitir a robotização de diversas tarefas. Entretanto, um dos problemas relacionados à estabilidade do conjunto VSA-braço refere-se ao fato de ao se movimentar o braço-mecânico, há necessariamente uma alteração da atitude (posicionamento) do VSA (base). Isso ocorre devido à base ser livre de restrições de movimento e ao vínculo cinemático-dinâmico existente na cadeia cinemática VSA-braço. Este artigo apresenta o Manipulador Semi-Passivo (MSP), concebido como um manipulador mecânico do tipo pórtico, usado para aumentar a rigidez do conjunto VSA-braço, durante as operações em ambientes submarinos. O MSP é formado de corpos rígidos e freios nas juntas, inexistindo atuadores para transmitir potência mecânica às juntas. A combinação de juntas com freios ativados e não ativados permite ao VSA movimentar-se em direções programadas. Quando todos os freios estão no estado ativado, o sistema VSA-MSP comporta-se como um manipulador de base fixa, o que implica no aumento da rigidez estrutural, da capacidade de carga, precisão e repetibilidade. http://biblioteca.iapg.org.ar/ArchivosAdjuntos/Oil&Gas_Rio_2006/IBP_1163.pdf CONGTP Violante Ferreira, Cláudio Rio Oil & Gas (2006 sept. 11-14 : Rio de Janeiro, Brazil) 198297 198297 0 0 ddc 0 0 265627 BVIAPG BVIAPG | 2026-05-11 200040820 | 20004082 0 | 200040820 | 20004082 2026-05-11 23:59:00 2026-05-11 ARCHIVO