Sistemas de Posicionamento Dinâmico (SPD) são sistemas complexos de controle utilizados para manter uma embarcação em uma posição ou trajetória definida por meio de propulsão ativa. Um SPD possui diversos algoritmos, tais como controladores, filtros e alocadores ótimos de propulsão. O projeto e análise de um SPD é feito por simuladores dinâmicos e estáticos e por ensaios em tanque de provas. Em seguida, os parâmetros do filtro e controle são ajustados por testes no sistema real durante a fase de comissionamento. Este trabalho descreve instalações construídas na USP para estudar e projetar SPDs. Um simulador dinâmico incluído no Tanque de Provas Numérico (TPN) foi implementado. Este é executado em um cluster com 120 processadores e é dotado de um sistema de visualização estéreo 3D. O simulador possui complexos modelos dinâmicos de embarcações, linhas de amarração e risers, e os algoritmos utilizados em SPDs comerciais, bem como modelos de propulsores. Ele permite a simulação de operações auxiliadas por SPD, tais como posição fixa, controle de trajetória e alívio assistido. Para validar o simulador, construiu-se um experimento em escala reduzida, composto por um aliviador DP dotado de 3 propulsores. Utilizou-se um sistema de medição de posição baseado em visão computacional. O programa de controle utiliza os mesmos algoritmos do simulador, e é executado em um computador externo, que envia os comandos ao modelo por sinais em rádio-frequência. Construíram-se geradores de vento e correnteza simplificados. Diversos experimentos foram realizados, e comparações com resultados de simulação mostraram uma boa aderência. Duas condições de carregamento foram consideradas, com e sem a ação de agentes ambientais.